内容

目次

1　相撲ロボットとは 1.1　相撲ロボットと相撲ロボット競技 　1.2　相撲ロボットのおもしろさ 　1.3　全日本ロボット相撲大会 2　自立型相撲ロボットの基礎知識 2.1　自立型相撲ロボットのシステム構成 　2.2　CPUとインタフェース 　　2.2.1　相撲ロボットのコンピュータに要求される機能 　　2.2.2　ワンチップマイコン各種 　　2.2.3　ワンボードマイコン各種 　2.3　モータとコントロール回路 　　2.3.1　相撲ロボットの走行用モータに要求される性能 　　2.3.2　DCモータとコントロール回路 　　2.3.3　DCモータ選定の条件とギアドモータの例 　2.4　センサとコントロール回路 　　2.4.1　土俵ラインの検出方法 　　2.4.2　ターゲット検出の方法 　　2.4.3　フォトセンサによるターゲット検出の方法 　　2.4.4　フォトセンサの選び方 　　2.4.5　超音波センサによるターゲット検出の方法 　2.5　真空ポンプとコントロール回路 　　2.5.1　相撲ロボットの吸引装置 　　2.5.2　吸引装置のコントロール 　2.6　相撲ロボットの走行メカニズム 　　2.6.1　ステアリング方式 　　2.6.2　PWSメカニズムの例 　2.7　プログラム開発 　　2.7.1　プログラム開発／デバッグ法 3　AKI-80と周辺回路のインタフェース 3.1　AKI-80の回路 　3.2　AKI-80のメモリ構成 4　相撲ロボットの製作 4.1　仕様 　4.2　回路 　4.3　製作に必要な機械／機器／工具 　4.4　材料／部品 　4.5　基板の製作 　　4.5.1　基板の種類と取り付け位置 　　4.5.2　基板の加工 　　4.5.3　部品実装と配線 　　4.5.4　検査 　4.6　パーツの製作 　　4.6.1　シャシの加工と組み立て 　　4.6.2　モータブラケットの加工 　　4.6.3　ホイールとタイヤの加工，組み立て 　　4.6.4　ボディパーツおよびブレードの加工 　4.7　組み立てと調整 　　4.7.1　台車の組み立て 　　4.7.2　ボディの組み立て1 　　4.7.3　ボディの組み立て2 　4.8　充電器および放電器の製作例 　4.9　プログラミングとROM化 付録 1.　全日本ロボット相撲大会試合規則 　2.　大会主催者／メーカー 索　引