内容

目次

第一章　ソフトロボットとは何か 一　従来のロボット工学の成功と限界 　　硬く・生真面目なロボットたち 　　いいかげんなロボットたち 　　次々と生まれる〝やわらか〟技術 　　生き物への憧れ 二　ソフトロボットの歴史 　　一九七〇〜九〇年代の日本 　　二〇一〇年からの世界の動き 三　ソフトロボットとはなにか 　　〝不安定〟が生み出す適応性・順応性 　　〝あいまいさ〟の許容と活用 　　現場への権限移譲 　　パイプ椅子とバランスボール 第二章　しなやかな身体——変形・変化する身体 一　やわらかな身体ができること 　　力学的・幾何学的適応 　　しなやかな強さ・たくましさ！ 二　やわらかな材料 　　ゴム・粘土・蜂蜜 　　高分子材料と犬の散歩モデル 　　高分子材料の多彩な性質 　　マイ・ソフトロボットを作ってみよう 　　やわらかな材料の力学と幾何学 三　不安定な材料 　　身体改変による適応・順応 　　土に還るソフトロボット 　　4Dプリンティング 　　修復・成長する身体 四　やわらかな構造 　　硬い材料を大きく変形させる 　　超軽量、インフレータブルロボット 　　多関節機構 　　やわらかさ／硬さが変わる身体 五　やわらかな機能性皮膚 　　薄膜エレクトロニクス 　　バイオモニタリング・発光する皮膚 第三章　しなやかな動き——すべてを仕切らない 一　やわらかな機構学 　　自由度 　　「あとはよろしく」劣駆動 二　ソフトアクチュエータ 　　アクチュエータとは 　　空圧ゴムアクチュエータ 　　マッキベン型人工筋肉 　　ポリマーアクチュエータ 　　バイオアクチュエータ 三　ソフトアクチュエータが実現するロボット 　　大腸内を進むソフトロボット 　　胃内のバリウムを動かす 　　動く布と身体サポートロボット 　　筋骨格ロボット「ガイコツ君」 四　パワーソフトロボット 　　心優しい力持ちの実現 　　ゾウの鼻に学ぶパワーソフトロボットアーム 　　キリンの首に学ぶパワーソフトロボットアーム 第四章　しなやかな知能——やわらかな〝もの〟には知能が宿る 一　よくわからないものを制御する 　　完全に記述できる硬いロボット・難しすぎるソフトロボット 　　よくわからないままに動かす 　　歌うソフトロボット 　　大腸ロボット 二　しなやかな身体が自ら決める〝動き方〟 　　泳ぐマス 　　ハチドリの羽が支配する空気の渦 　　弱いモータが創り出す歩容 　　あとはよろしく、適当に 三　分散する知能 　　アメーバ型ロボット 　　C・エレガンスが作るパターン 　　自走するゲル 四　身体にアウトソースする情報処理 　　連続体に潜む無限の情報 　　物理リザバーコンピューティング 第五章　ソフトロボット研究の現場から 一　ソフトロボット学研究の最前線 　　進め「ソフトロボット学」プロジェクト 　　解剖学×ロボット工学 　　異分野融合研究の難しさと面白さ 　　新しいロボット学 二　三五年前のソフトロボット 三　ソフトロボット研究を通じて考えること 　　グローバル化 　　新規性と実用性 第六章　E-kagenなロボットが創るしなやかな未来 一　E-kagenなロボット 　　新しい視点に基づくロボット学 　　「いいかげん」から「E-kagen」へ 　　種々の分野で出現するE-kagen 　　E-kagenの背景 　　E-kagen科学技術 二　E-kagenなロボットが創るしなやかな未来