やわらかいロボット(新・身体とシステム)
新山 龍馬 著
著者紹介
内容
目次
序 まえがき Ⅰ章 やわらかいロボット 1 ソフトロボティクス 新しいロボット学 三つの潮流 生物規範型ロボット やわらかいロコモーション 2 ソフトロボットの起源 最初のロボット 機械の中のやわらかさ やわらかい発想 Ⅱ章 やわらかさを手にいれる 1 ソフトマター 柔軟材料 ゴムおよびゲル 空気 スポンジとわた メタマテリアル 2 やわらかさの機能 なじむ はずむ 可塑性 生態学的機能 3やわらかいロボットの作り方 型に流しこむ ソフトリソグラフィー 3Dプリンタ Ⅲ章 骨のない身体 1 身体の様式 イモムシの液体包骨格 ゾウ鼻の筋肉包骨格 ヘビとミミズ 形態と構造による計算 2腕と手指 連続アーム 宇宙ロボット 触手 翼とひれ Ⅳ章 やわらかさの広がり 1 役に立つやわらかさ ソフトグリッパー ジャミング現象 やわらかいものを操る ロボットのぜい肉 2新しい身体 インフレータブルロボット おりがみロボット 進化ソフトロボティクス バイオハイブリッド Ⅴ章 動物のしなやかさ 1 やわらかい筋肉とかたい骨格 筋による身体運動 骨と殻、内と外 内骨格の起源 筋肉の歴史 引っ張りと圧縮 テンセグリティ 2 環境と呼応する筋骨格系 身体の成り立ち 拮抗駆動と多関節筋 筋骨格ネットワーク 二関節筋のはたらき 筋腱複合体 Ⅵ章 筋骨格ロボット 1 動物をつくる 生物を模した機械 アクチュエータ 筋肉はすごい? 人工筋肉 並進から回転へ 人工筋骨格系 2やわらかい制御 ヴァーチャルソフトネス 関節剛性の調節 バックドライバビリティ 3しなやかなロボット 跳ぶ筋骨格ロボット 身体に埋め込まれた運動 走る筋骨格ロボット 速く走る方法 あとがき 文献
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