著者紹介

内容

目次

1　はじめに 1.1　昆虫の素早い動きの秘密 ～微小脳～ 1.2　昆虫の研究を始めた理由 1.3　アルゴリズムという考え方 1.4　この本の狙い 2　姿勢を保つ ～補償運動～ 2.1　運動の種類 ～維持するか変化させるか～ 2.2　自分の動きを知る手がかりになるオプティックフロー 2.3　視線を一定に保つ視運動反応 2.4　視覚と機械感覚による飛翔の制御 ～ハエの場合～ 2.5　視覚による飛翔の制御 ～ミツバチの場合～ 2.6　動きの検出 2.7　補償運動の重要性 3　目標に合わせて動きを制御する ～視覚定位～ 3.1　なぜ定位行動が必要なのか？ 3.2　カマキリの視覚定位 ～滑らかに動かすか間欠的に動かすか～ 3.3　カマキリの視覚定位はターゲットによって変わる 3.4　定位運動のアルゴリズム ～サッカードの場合～ 3.5　定位運動のアルゴリズム ～追従運動の場合～ 3.6　ハナアブの視覚定位 ～雌を追いかける～ 3.7　ハンミョウの視覚定位 ～地上を走る場合～ 3.8　寄生バエの視覚定位 ～宿主を追いかける～ 3.9　進路を遮る ～インターセプト～ 3.10　定位の起源 4　目標に合わせて動きを制御する ～脚の運動制御～ 4.1　カマキリの捕獲行動 ～餌の位置を知るには？～ 4.2　複眼から見た餌方向を知る 4.3　頭部の向きを知る 4.4　距離を測る 4.5　前肢の動きを調節する 4.6　感覚情報を運動指令に変換する 4.7　バッタの引っかき行動 ～かゆいところに脚を伸ばす～ 4.8　コオロギの触角による行動 ～触って確かめる～ 4.9　感覚運動変換の研究における昆虫の利点 5　運動のタイミングの制御 5.1　タイミングの重要性 5.2　衝突を避ける方法 ～（1）残り時間を知る～ 5.3　衝突を避ける方法 ～（2）見かけの大きさを利用する～ 5.4　バッタの衝突検出ニューロン 5.5　衝突を検出するさまざまな方法 5.6　イギリスへの留学 5.7　バッタの衝突回避行動 ～滑空とジャンプ～ 5.8　カマキリの衝突検出ニューロン 5.9　カマキリの衝突に対する防御行動 5.10　行動の不思議 6　筋肉と運動ニューロン 6.1　筋肉というハードウェア 6.2　筋肉の収縮は化学反応 6.3　筋肉の種類 6.4　筋肉と関節の力学 6.5　ニューロンの性質 6.6　運動ニューロンによる筋収縮の制御 6.7　まとめ 7　中枢による運動制御 7.1　中枢神経系の構造 7.2　反射 7.3　周期的運動 7.4　姿勢の維持 7.5　定位行動 7.6　行動の選択と開始 7.7　複雑な運動の制御 7.8　運動制御のモデル 8　ロボットへの応用 8.1　なぜ昆虫を研究するのか 8.2　昆虫の視覚による運動制御の応用 8.3　六足歩行ロボット 8.4　コオロギの音源定位の仕組みを備えたロボット 8.5　カイコガの匂い源定位の仕組みを備えたロボット 8.6　サバクアリのナビゲーションの仕組みを備えたロボット 8.7　ロボットへの応用における今後の展望 8.8　おわりに 参考文献 あとがき 昆虫の視覚情報と運動制御を知りロボットの世界に迫る（コーディネーター　巌佐　庸）