内容

目次

1．スライディングモード制御とはなにか 1.1　スライディングモード制御の基本的考え方 　1.1.1　スライディングモード制御の基本的考え方 　1.1.2　最短時間制御（Bang–Bang制御）とスライディングモード制御 　1.1.3　スライディングモード制御問題の記述 　1.1.4　スライディングモード制御の理論的背景 　1.1.5　スライディングモード制御の歴史 1.2　線形系に対するスライディングモード制御 　1.2.1　基本的な定義 　1.2.2　切換方式 　1.2.3　到達条件と到達モード 　1.2.4　制御則 1.3　スライディングモード制御の性質 　1.3.1　到達モードの特性 　1.3.2　スライディングモードの特性 　1.3.3　スライディングモードのチャタリングと定常状態モード 1.4　サーボ系などへの拡張 1.5　非線形系のスライディングモード制御 　1.5.1　正準系 　1.5.2　正準系のスライディングモード制御 1.6　スライディングモード制御理論の拡張 　1.6.1　大規模システム 　1.6.2　離散時間系 　1.6.3　分布定数系 　1.6.4　むだ時間系 　1.6.5　その他のシステム 2．スライディングモード制御の基本構造 2.1　スライディングモードの存在条件 2.2　等価制御法による解析 2.3　スライディングモードにおける低次元化 2.4　システムの正準系 2.5　対(A,B)の可制御性と対(A11,A12)の可制御性 2.6　スライディングモードのロバスト性 2.7　スライディングモードの不変零点 2.8　スライディングモード領域 2.9　スライディングモードと切換周波数 2.10　単一入力のスライディングモード制御系 3．スライディングモード制御系の設計法 3.1　切換超平面の設計法 　3.1.1　極配置法を用いた設計法 　3.1.2　固有ベクトル配置による設計法 　3.1.3　最適な切換超平面の設計法 　3.1.4　不変零点を用いた設計法 　3.1.5　周波数整形による設計法 　3.1.6　ロバスト超平面を有する設計法 　3.1.7　ゲインスケジュール型超平面の設計法 3.2　スライディングモード制御器の設計法 　3.2.1　対角化法による設計法 　3.2.2　固定階層制御法 　3.2.3　自由階層制御法 　3.2.4　最終スライディングモード制御法 　3.2.5　線形制御法と非線形制御法 　3.2.6　非線形な系に対する制御法 3.3　チャタリングの防止策 　3.3.1　飽和関数を用いる設計法 　3.3.2　平滑な関数を用いる設計法 　3.3.3　非線形連続制御法 3.4　スライディングモードサーボ制御系の設計法 3.5　モデル規範型（モデルフォロイング）制御系の設計法 　3.5.1　モデル規範型スライディングモード制御系の設計法 　3.5.2　モデル規範型スライディングモードサーボ制御系の設計法 4．出力フィードバックスライディングモード制御 4.1　出力フィードバック制御問題の定式化 4.2　制御入力と観測出力の数が一致している特別な場合 4.3　一般的な出力フィードバック型スライディングモード制御系 　4.3.1　スライディングモード超平面の設計法 　4.3.2　スライディングモード制御則の設計法 4.4　動的補償器による不確かな系の出力フィードバックスライディングモード制御 　4.4.1　オブザーバに基づく動的補償器による超平面の設計法 　4.4.2　スライディングモード制御則の設計法 4.5　パラメータ最適化による出力フィードバック超平面の設計法 4.6　ある制約を有する場合の設計法 5．スライディングモードオブザーバ 5.1　Utkin オブザーバ 5.2　Walcott–Zak オブザーバ 5.3　不連続オブザーバ 　5.3.1　オブザーバ設計に関する正準系 　5.3.2　スライディングモードの存在条件 5.4　改良型 Walcott–Zak オブザーバ 6．高次スライディングモード制御 6.1　高次スライディングモード（HOSM）の考え方 6.2　ツイスティングスライディングモード（TSM）制御 6.3　ツイスティングスライディングモード制御の安定性の考察 6.4　スーパーツイスティングスライディングモード（STSM）制御 6.5　一般化されたスーパーツイスティングスライディングモード制御 引用・参考文献 索引