主にロボットアーム（マニピュレータ）を対象として運動学，静力学，動力学について解説。改訂版にあたり，独学を考え専門分野の研究で必要な基礎を充実させる話題や，知識や手法の実際の使用場面を考慮した説明を加筆した。
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