ロボトレーサの作り方(勝てるロボコン)
浅野 健一 著
内容
目次
1 ロボトレーサとは 1.1 ロボトレーサとロボとレース競技 1.1.1 ロボトレーサのコンピュータ 1.1.2 ロボトレーサのセンサ 1.1.3 ロボトレーサのアクチュエータとメカニズム 1.1.4 ロボトレーサのパワーソース 1.2 全日本マイクロマウス大会（ロボトレース競技） 1.2.1 大会参加資格 1.2.2 競技種目 1 マイクロマウス競技フレッシュマンクラス 2 マイクロマウス競技エキスパートクラス 3 マイクロクリッパー競技 4 ロボトレース競技 1.2.3 大会参加申し込みおよび競技方法の詳細 1.2.4 ロボフェスタとロボトレース競技 1.2.5 ロボトレーサの規格 1 寸法と重量 2 制御方法 1.2.6 コースの規格 1.2.7 ロボトレース競技規定 2 ロボトレーサの基礎知識 2.1 ロボトレーサのシステム構成 2.2 CPUとインタフェース 2.2.1 ロボトレーサのコンピュータに要求される機能 2.2.2 ワンチップマイコン各種 2.2.3 ワンボードマイコン各種 2.3 モータとコントロール回路 2.3.1 ロボトレーサのモータ 1 出力 2 応答性 3 制御性 2.3.2 DCモータとコントロール回路 1 DCモータのマイコン制御 2 DCモータのコントロール 3 DCモータ選定の条件とギアドモータの例 2.3.4 ステッピングモータとコントロール回路 1 ステッピングモータのマイコン制御 2 パルス分配回路 3 パワーアンプ 4 ステッピングモータの高速回転 5 ステッピングモータ選定の条件 2.4 姿勢制御（トリミング） 2.5 センサとコントロール回路 2.5.1 ライン／マーカーセンサ 2.5.2 走行距離カウンタ 2.6 ロボトレーサのステアリングシステム 2.6.1 二輪PWS方式 2.6.2 後輪駆動方式 2.7 電池 3 ワンチップマイコンTMPZ84C015 3.1 TMPZ84C015の内部ブロック 3.2 PIO 3.2.1 PIOの機能 3.2.2 PIOの構成 3.2.3 PIOのコントロール 3.3 CTC 3.3.1 CTCの構成 3.3.2 CTCのモード 3.3.3 CTCのコントロール 4 AKI-80と周辺回路のインタフェース 4.1 AKI-80の回路 4.2 AKI-80のメモリ構成 4.3 AKI-80と周辺回路の接続例 4.3.1 センサ回路のインタフェース 4.3.2 ステッピングモータ回路のインタフェース 1 周波数発生機能 2 加減速機能 3 周波数出力端子 4.3.3 コンソール入出力のインタフェース 1 ファンクション切り替えスイッチ 2 ミニブザー 5 ロボトレーサの製作 5.1 仕様 5.2 回路と構造 5.2.1 ボード1（マザーボード） 5.2.2 ボード2（モータドライバ） 5.2.3 ボード3（フォトセンサボード） 5.3 製作に必要な機械／機器／工具 5.3.1 機械加工 5.3.2 配線 5.3.3 組み立て 5.3.4 検査／充電 5.3.5 ROM書き込み 5.4 材料・部品 5.5 ボード1（マザーボード）の製作 5.5.1 基板加工 5.5.2 部品実装と配線 5.5.3 検査 5.5.4 ICのセット 5.5.5 ワンボードマイコンのセット 5.6 ボード2（モータドライバボード）の製作 5.6.1 基板加工 5.6.2 部品実装と配線 5.6.3 検査 5.7 ボード3（フォトセンサボード）の製作 5.7.1 基板加工 5.7.2 部品実装と配線 5.7.3 検査 5.8 メカニズムの製作 5.8.1 ホイールとタイヤの加工，組み立て 1 ホイールの加工手順 2 タイヤの加工手順 5.9 電池パックの製作 5.9.1 電池の接着 5.9.2 配線 5.9.3 パック 5.10 組み立てと調整 5.10.1 モータブロックの組み立て 5.10.2 モータブロックとシャシの接着 5.10.3 モータコントロールボードの接着 5.10.4 電池パックの取り付け 5.10.5 ボード2（モータドライバボード）と電池パックの配線 5.10.6 モータの配線 5.10.7 基板の配線 5.10.8 スライダの取り付け 5.10.9 ホイール／タイヤの取り付け 5.11 検査 5.12 充電器および放電器の製作例 5.13 プログラミングとROM化 5.13.1 プログラミングとコンパイル 5.13.2 ROM書き込み 5.13.3 プログラムの実行 付 録 1 ロボトレース競技規定 2 全日本マイクロマウス大会（ロボトレース競技）記録 3 大会主催者／メーカ 索 引
