倒立振子で学ぶ制御工学(電子版/PDF)
川田 昌克, 東 俊一, 市原 裕之, 浦久保 孝光, 大塚 敏之, 甲斐 健也, 國松 禎明, 澤田 賢治, 永原 正章, 南 裕樹 著
著者紹介
内容
目次
第I部 基礎編第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ第2章 台車位置のPID制御第3章 物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定第4章 システムの状態空間表現と安定性第5章 可制御性と状態フィードバック第6章 内部モデル原理とサーボ系第7章 可観測性とオブザーバ第8章 コントローラの実装―離散化第II部 発展編第1章 LMIと制御第2章 ディジタル制御第3章 非線形制御