モデル規範形適応制御系に関して、理想的な条件下での安定論から、現実的な不確定性のもとでのロバスト適応制御、離散時間形式の適応制御、非線形制御とも関連の深いバックステッピング法、逆最適性に基づく適応制御系まで解説した。
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