布留川 英一 　著

内容

目次

第1章　ROSとUnity 　1-1 ROSの概要 　1-2 Unity Robotics Hubの概要 　1-3 Unity ML-Agentsの概要 第2章　はじめてのROSアプリケーション 　2-1 ROSの開発環境の準備 　2-2 はじめてのROSアプリケーションの実行 　2-3 ROSのデータ通信の仕組み 　2-4 ROS1のデータ通信の確認 　2-5 ROS2のデータ通信の確認 第3章　ROS1のデータ通信 　3-1 ROS1のパッケージの作成 　3-2 ROS1のトピックによる通信 　3-3 ROS1の独自型のトピックによる通信 　3-4 ROS1のサービスによる通信 　3-5 ROS1のアクションによる通信 　3-6 ROS1のパラメータの利用 　3-7 ROS1のlaunchファイルの利用 第4章　ROS2のデータ通信 　4-1 ROS2のパッケージの作成 　4-2 ROS2のトピックによる通信 　4-3 ROS2の独自型のトピックによる通信 　4-4 ROS2のサービスによる通信 　4-5 ROS2のアクションによる通信 　4-6 ROS2のパラメータの利用 　4-7 ROS2のlaunchファイルの利用 第5章　ROS-Unity間のデータ通信 　5-1 ROS-Unity間のトピックによる通信 　5-2 ROS-Unity間の独自型のトピックによる通信 　5-3 ROS-Unity間のサービスによる通信 第6章　URDFによるロボットモデルの作成 　6-1 URDFによる移動ロボットモデルの作成 　6-2 URDFへの衝突属性と慣性属性の追加 　6-3 URDFによるロボットアームモデルの作成 　6-4 Xacroによるロボットモデルの作成 　6-5 UnityへのURDFデータの読み込み 　6-6 UnityのJointコンポーネント 　6-7 UnityのArticulationBodyコンポーネント 第7章　移動ロボットの操作 　7-1 移動ロボットの操作の流れ 　7-2 ROSメッセージの可視化 　7-3 地図の作成 　7-4 地図によるナビゲーション 第8章　ロボットアームの操作 　8-1 rvizによるMoveItの操作 　8-2 PythonによるMoveItの操作 　8-3 MoveIt Setup Assistantの利用 　8-4 UnityによるMoveItの操作 第9章　リアルロボットの操作 　9-1 toioの開発環境の準備 　9-2 Unityによるtoioの操作 　9-3 ROSによるtoioの操作 　9-4 myCobotの開発環境の準備 　9-5 PythonによるmyCobotの操作 　9-6 UnityによるmyCobotの操作 　9-7 myCobotのURDFモデルの作成 第10章　人工知能によるロボットの操作 　10-1 Unity ML-Agentsの開発環境の準備 　10-2 Unity ML-Agentsの学習環境の作成 　10-3 学習と推論 　10-4 人工知能によるtoioの操作 　10-5 ロボットサッカーの強化学習 付録　ローカルマシンのPython環境の構築 　A-1 ローカルマシンのPython環境の準備 　A-2 Pythonの仮想環境の作成 　A-3 Pythonスクリプトの実行