著者紹介

内容

目次

目次 まえがき 本書の使いかた 第１章　移動ロボットの活躍の現状 第２章　SLAM技術の必要性と研究開発の流れ 第３章　SLAM技術の考え方 第４章　SLAMの勘どころ 第５章　スキャンマッチング ５−１節　スキャンマッチングの考え方と種類 ５−２節　ICP アルゴリズム ５−３節　最適解の解法 コラム１　最急降下法 コラム２　ブレント法 ５−４節　スキャンマッチングとSLAM の関係 ５−５節　垂直距離による評価 第６章　オドメトリとの融合 ６−１節　スキャンマッチング手法の弱点 ６−２節　ICP とオドメトリとの融合 コラム３　重みつき平均 ６−３節　ICP データの分散とオドメトリデータの分散 ６−４節　地図データの構造について ６−５節　測定データと比較する対象データについて 第７章　SLAMを試す ７−１節　実行環境 コラム４　ソフトウェア実行時の注意事項 ７−２節　プログラムを動かす ７−３節　処理の内容 ７−３−１節　サブマップ ７−３−２節　格子テーブル ７−３−３節　自己位置推定 第８章　ループ検出とポーズ調整 ８−１節　ループ検出 ８−２節　ポーズ調整 ８−３節　実際のループ検出とポーズ調整アルゴリズム 第９章　実機でのSLAM実現に向けて 第10章　実機でのデータの取得（ROSの活用） 10 −１節　 北陽電機製レーザレンジセンサURG-04LX-UG01 を載せた Raspberry Pi Mouse でSLAM を行う場合 10 −２節　レーザレンジセンサのついたTurtleBot3 でSLAM を行う場合 第11章　実機データに応じたパラメータ調整 11 −１節　パラメータの調整の方針 11 −２節　具体的なパラメータ調整 第12章　振り返りと次のステップに向けて 第13章　ロボットの歴史と新しいロボット産業の実現に向けて 13 −１節　ロボットの歴史 13 −２節　「新しいロボット産業」 の実現に向けて