内容

目次

1　はじめに1.1　昆虫の素早い動きの秘密 ～微小脳～1.2　昆虫の研究を始めた理由1.3　アルゴリズムという考え方1.4　この本の狙い2　姿勢を保つ ～補償運動～2.1　運動の種類 ～維持するか変化させるか～2.2　自分の動きを知る手がかりになるオプティックフロー2.3　視線を一定に保つ視運動反応2.4　視覚と機械感覚による飛翔の制御 ～ハエの場合～2.5　視覚による飛翔の制御 ～ミツバチの場合～2.6　動きの検出2.7　補償運動の重要性3　目標に合わせて動きを制御する ～視覚定位～3.1　なぜ定位行動が必要なのか？3.2　カマキリの視覚定位 ～滑らかに動かすか間欠的に動かすか～3.3　カマキリの視覚定位はターゲットによって変わる3.4　定位運動のアルゴリズム ～サッカードの場合～3.5　定位運動のアルゴリズム ～追従運動の場合～3.6　ハナアブの視覚定位 ～雌を追いかける～3.7　ハンミョウの視覚定位 ～地上を走る場合～3.8　寄生バエの視覚定位 ～宿主を追いかける～3.9　進路を遮る ～インターセプト～3.10　定位の起源4　目標に合わせて動きを制御する ～脚の運動制御～4.1　カマキリの捕獲行動 ～餌の位置を知るには？～4.2　複眼から見た餌方向を知る4.3　頭部の向きを知る4.4　距離を測る4.5　前肢の動きを調節する4.6　感覚情報を運動指令に変換する4.7　バッタの引っかき行動 ～かゆいところに脚を伸ばす～4.8　コオロギの触角による行動 ～触って確かめる～4.9　感覚運動変換の研究における昆虫の利点5　運動のタイミングの制御5.1　タイミングの重要性5.2　衝突を避ける方法 ～（1）残り時間を知る～5.3　衝突を避ける方法 ～（2）見かけの大きさを利用する～5.4　バッタの衝突検出ニューロン5.5　衝突を検出するさまざまな方法5.6　イギリスへの留学5.7　バッタの衝突回避行動 ～滑空とジャンプ～5.8　カマキリの衝突検出ニューロン5.9　カマキリの衝突に対する防御行動5.10　行動の不思議6　筋肉と運動ニューロン6.1　筋肉というハードウェア6.2　筋肉の収縮は化学反応6.3　筋肉の種類6.4　筋肉と関節の力学6.5　ニューロンの性質6.6　運動ニューロンによる筋収縮の制御6.7　まとめ7　中枢による運動制御7.1　中枢神経系の構造7.2　反射7.3　周期的運動7.4　姿勢の維持7.5　定位行動7.6　行動の選択と開始7.7　複雑な運動の制御7.8　運動制御のモデル8　ロボットへの応用8.1　なぜ昆虫を研究するのか8.2　昆虫の視覚による運動制御の応用8.3　六足歩行ロボット8.4　コオロギの音源定位の仕組みを備えたロボット8.5　カイコガの匂い源定位の仕組みを備えたロボット8.6　サバクアリのナビゲーションの仕組みを備えたロボット8.7　ロボットへの応用における今後の展望8.8　おわりに参考文献あとがき昆虫の視覚情報と運動制御を知りロボットの世界に迫る（コーディネーター　巌佐　庸）