内容

目次

1．システムの記述 　はじめに 1.1　伝達関数表現と状態空間表現 1.2　システムの数式モデルを求める 　まとめ，章末問題 2．状態遷移行列 　はじめに 2.1　状態方程式の解を求める 2.2　状態遷移行列の性質 2.3　状態遷移行列を計算する 　まとめ，章末問題 3．システムの応答と安定性 　はじめに 3.1　モード展開する 3.2　固有値の位置と応答の関係 　まとめ，章末問題 4．座標変換 　はじめに 4.1　座標変換とは 4.2　対角正準形に変換する 4.3　可制御正準形に変換する 4.4　伝達関数と状態方程式の関係 　まとめ，章末問題 5．可制御性 　はじめに 5.1　可制御性と可安定性 5.2　可制御性グラム行列 5.3　可制御性行列 　まとめ，章末問題 6．可観測性 　はじめに 6.1　可観測性と可検出性 6.2　可観測性グラム行列 6.3　可観測性行列 　まとめ，章末問題 7．行列のランクと双対性 　はじめに 7.1　行列のランクとは 7.2　ランクを求めよう 7.3　双対性とは 7.4　可制御性と可観測性の判定 　まとめ，章末問題 8．極配置法Ⅰ 　はじめに 8.1　可制御なシステムに対する極配置 8.2　可安定なシステムに対する極配置 　まとめ，章末問題 9．極配置法Ⅱ 　はじめに 9.1　可制御正準形による極配置 9.2　アッカーマン法による極配置 　まとめ，章末問題 10．最適レギュレータⅠ 　はじめに 10.1　評価関数と最適制御 10.2　重み行列と正定・半正定 10.3　最適制御則の導出 　まとめ，章末問題 11．最適レギュレータⅡ 　はじめに 11.1　最適制御系の安定性 11.2　円条件 11.3　リカッチ代数方程式を解く 　まとめ，章末問題 12．折返し法 　はじめに 12.1　折返し法による制御系設計 12.2　折返し法による固有値の移動 12.3　選択的折返し法 　まとめ，章末問題 13．サーボ系 　はじめに 13.1　内部モデル原理とサーボ系の構造 13.2　サーボ系を設計する 13.3　サーボ系の設計条件 　まとめ，章末問題 14．状態観測器 　はじめに 14.1　状態観測器の構造 14.2　双対性を用いた設計 14.3　可検出なシステムに対する設計 14.4　併合系の固有値 　まとめ，章末問題 参考文献 章末問題の解答 索引